Firma:              Zymark

Modell:            Roboter XP

Kommentar:   Dokumente deut.

Zymark Syntheseroboter XP

Komponenten:

1.   Arbeitstisch mit kompletter Umhausung

2.   Zymark XP Roboterarm (Revision 4) mit Greifhand

Der XP Roboter ist auf einer runden Scheibe fest montiert. An der Scheibe befinden sich Langlöcher. Jedes zweite Langloch hat eine Nummer, mit der die Sektoren beschrieben werden.

An der Montageplatte können andere Module („PySection ^TM 's") eingebunden werden. Der XP Roboter verfügt über 3 Freiheitsgrade (Horizontal, Vertikal und in der Rotation). Ein vierter Freiheitsgrad ist die Drehbewegung der Wrist (eine aufgenommene Hand kann um 550° gedreht werden). Die Vertikale, Horizontale und die Rotations Bewegung werden über Seilzüge, die von Motoren bewegt werden, gesteuert. Die Seilbewegungen werden von einem Potentiometer abgegriffen und mit abgespeicherten Werten verglichen. Diese Werte befinden sich in einem batteriegepufferten RAM. Der Baustein ist auf der Hauptpla­tine Baseboard montiert. In allen drei Freiheitsgraden werden die Bewegungen zusätzlich über Encoder-Scheiben kontrolliert.

Generelle Spezifikation

Größe:                  Höhe:          70 cm über alles

                            Basis:          32 cm Durchmesser

                            Arm:            65 cm Länge

Freiheitsgrade:

Basis und Handgelenksbewegung: 4

Achsenpositionierung:            Servo Motoren/Feedback Kontrolle über AccuTrack

Hebekraft:                                1,4 kg

Hände:                                     automatisch wechselbar

Umgebungsspezifikation

Stromversorgung:                   Wechselstrom, 220 V bis 240 V ± 10%

Frequenz:                                48 - 62 Hz

Stromverbrauch:                     max. 180 VA

Temperatur, Betriebsbereich:+ 10° C bis + 30° C

Relative Luftfeuchtigkeit:         10 - 90 %

Sicherheit:                               kein Betrieb bei explosiver Konzentration

Korrosivität:                             der Standardroboter ist nicht für den Einsatz mit korrosiven Materialien ausgelegt.

Befestigung:                            aufrecht, auf einer flachen, horizontalen Oberfläche

Technische Spezifikationen

Wiederholbarkeit                     Drehbewegung 27 "    maximal ± 0.5 mm

(gleiche Richtung):                  Radius

                                               Vertikal                        maximal ± 0.25 mm

                                               Ausfahrbewegung       maximal ± 0.25 mm

                                               Drehbewegung im      maximal ± 0.5 mm

                                               Handgelenk

Wiederholbarkeit                     Drehbewegung 27 "    maximal ± 2.0 mm

(entgegengesetzte Richtung)             Radius                                     Überlappung

                                               Vertikal                        maximal ± 0.5 mm

                                               Ausfahrbewegung       maximal ± 0.5 mm

                                               Drehbewegung im      maximal ± 1.0 mm

                                               Handgelenk 6 inch

                                               Radius

Inbetriebnahmefehler d.Dreh-0°                                 0.5 mm

achse von 27 " Radius            360°                             0° mit AccuTrack

Temperaturfehler der Dreh-    0°                                 0.5 mm

achse bei 27 " Radius             360°                             0.1 mm/° C (typischer Wert)

Die General Purpose Hand (GP Hand) verleiht dem Roboter die Fähigkeit, Gefäße und andere Objekte zu greifen. Jede Hand beinhaltet ein angepaßtes Fingerset, um eine möglichst große Bandbreite von runden Gefäßen handha­ben zu können.

Die kleinsten Finger sind mit einem kleinen Draht auf der Grifffläche versehen, der ein si­cheres Handling von kleinen Gefäßen, wie Autosampler Vials, sicherstellt.

3.   Zymark Steuercomputer System V Controller

Der System V® Controller ist ein eigenständiger Rechner, der für die Datenverarbeitung des Roboter Systems verantwortlich ist. Mit Hilfe eines handelsüblichen PC's, der als Eingabegerät dient, ist der Controller über eine serielle Schnittstelle verbunden. Mit einem System V® Controller können bis zu 15 verschiedene Geräte gesteuert werden, wie z. B. der Roboter, ein Vortexer, etc. Die angesteuerten Geräte besitzen Modulkarten. Bei Zymark® Geräten wird eine spezielle Software mitgeliefert, die die Einbindung dieser Geräte in ein System sehr einfach ermöglicht. Auf den einzelnen Karten befinden sich Eproms, in dem die Bedieneroberfläche abgelegt ist. Diese kann über das System V® Terminal aufgerufen werden.

4.   Handkontroller Q-term J10

5.   Membran-Filtrations-Station

(auotmatische Übersetzung)

Die Membranfiltration PySection trennt die Bestandteile aus einer flüssigen Probe, indem sie die Probe durch ein 0.45 Mikron Gelman Membranfilter filtert.

Diese Filter werden in drei Zufuhren gestapelt, die diese Workstation zur Verfügung stellt.

Der Roboter entnimmt einen Filter von der Zufuhr und stellt ihn auf den Filterhalter unter der Membranfiltrationskappe. Der Roboter kann entweder die Probe in den Filter pipettieren oder gießen, der dann durch die Kappe umfaßt und versiegelt wird. Abhängig von der Konzentration, können bis 10 ml der Probe durch jeden Filter geführt werden.

6.   Liquid/Liquid Extraction Station mit Phasengrenzenerkennug

Die Liquid / Liquid PySectionTM wird eingesetzt, um eine gewünschte Phase bei einer Flüssig-Flüssig Extraktion zu trennen. Die Liquid / Liquid wird in ein System eingebaut und kann mit verschiedenen Reagenzgläsern bedient werden. Die Liquid / Liquid besteht aus einem Metallständer, an der unteren Seite ist ein Schuttle angebracht, auf diesem ist ein 10ml Reinigungsbehälter aus Teflon® befestigt. Der Reinigungsbehälter wird verwendet, um die Dossiernadel, die auf der oberen Seite angebracht ist, zu säubern. Bei einem sol­chen Waschvorgang wird die Nadel innen und außen gesäubert. Diese Spülung wird zwi­schen den verschiedenen Extraktionen angewendet. Das Shuttle wird über einen Pneu­matik Zylinder bewegt. An dem Zylinder befindet sich ein Ventil, welches über den Power und Event Controller angesteuert wird. Auf die gleiche Art wird die Nadel bewegt.

Die Liquid / Liquid PySectionTM wird wie alle Zymark® Standard Komponenten mit der Ea­syLab® Software geliefert. Die Software enthält verschiede Routinen und Variablen, die schon vorprogrammiert sind. Es besteht die Möglichkeit, die gewünschte Phase der oberen oder unteren Schicht aus dem Reagenzglas zu isolieren. Es lassen sich die Ge­schwindigkeiten für das Füllen sowie das Entziehen von Flüssigkeiten einstellen und das Säubern der Nadel.

Die entnommene Phase kann entweder verworfen, oder in ein anderes Probengefäß ü­bertragen werden. In beiden Fällen wird die zu entnehmende Phase durch eine Kanüle angesaugt und innerhalb einer 10 ml großen Teflonschleife zwischengelagert (Spritzen

der MLS).

Spezifikationen

Reinigungsbehälter besteht aus Teflon®, rostfreier Stahl (316), inerte Polymere Proben­kontakt.

Länge der Probengefäße: maximal 15 cm (verschließbare 16 mm x 100 mm Reagenzglä­ser und 15 ml Zentrifugenbecher werden nicht empfohlen).

Empfohlener Durchmesser der Probengefäße: Minimum 16 mm

zusätzlich notwendige PySektionen:

•            Master Labor Station (10 ml Spritze)

•            Power & Event Controller (2 Schalter (Switche), 2 Eingänge (Input))

•            Hand für Probengefäße

•            Luftdruck: saubere trockene Luft, 30psi (205 kPa)

Maße:                                      2 PySektionen

Breite x Höhe x Tiefe:              6,5 cm x 64 cm x 31 cm

Gewicht:                                  11 kg

7.   Dilute & Dissolve Station mit Vortexter und 9 Kanal Lösungsmittel und

     Flüssigreagenzienzugabe

Die Dilute & Dissolve - Station wurde entwickelt, um drei verschiedene Lösungsmittel quantitativ zu forcieren und Proben ggf. auf einem Vortex Mischer aufzulösen. Diese Do­sier- und Mischfunktionen können zusammen oder isoliert verwendet werden. Die Station untergliedert sich grundsätzlich in zwei Teile, welche auf einer gemeinsamen Montage-platte („PySection") befestigt sind

1. Vortex Mischer

Der Vortex Mischer besteht aus einem Gleichstrommotor, welcher geschwindigkeits- und laufzeitgesteuert über einen Excenter ein Gefäß in Taumelbewegung versetzt. Das Gefäß wird in einer Führungseinheit oberhalb des Vortexers grob fixiert und sitzt auf dem Ex­center in einer Kunststofführung. Es besteht weiterhin die Möglichkeit, zwei Kunststoffüh­rungen auf der Montageplatte zu installieren, welche als Parkstation für Gefäße bei einem zeitgesteuerten Ablauf dienen.

2. Dosiereinheit

Die Dosiereinheit besteht aus einer fixierten Dispensier Position, die drei verschiedenen Reagenzienzuleitungen von einer MasterLabStation ^TM („MLS") aufnimmt und einem Ab­fallschlauch, welcher über einen aufgesetzten Trichter Flüssigkeiten einer Abfallflasche zuführt.

Zu dieser Station gehört eine steckbare Modulkarte, welche die Kommunikation zwischen dem Controller (,‚System V®“) und der Station herstellt.

8.   Capper/Decapper Station

Die Z 410 Capping Station ist ein Gerät, das es ermöglicht, eingestellte Gefäße mit Schraubverschlüssen, zu greifen und anschließend einer links- oder rechtsgerichteten Drehbewegung auszusetzen. Dadurch ist man in der Lage, Gefäße automatisch zu öffnen bzw. zu verschließen.

Schraubverschlüsse werden mittels einer Roboterhand (Robot-Assisted Capping) oder eines pneumatischen Greifers (Fully-Automated Capping) auf die Gefäße aufgesetzt bzw. entnommen. Entnommene Schraubverschlüsse können auf einer zugehö­rigen Parkstation abgelegt werden.

Die Dreh- und Greifeinheit ist in einem runden Metallgehäuse auf einer Grundplatte mon­tiert und beinhaltet zwei Gleichstrom-Elektromotoren. Einer der Motoren ist an einer dreh-bar gelagerten Platte angeflanscht und kann die darauf angebrachten Gefäßgreifer mittels eines Zahnstangengetriebes in linearer Bewegung öffnen und schließen. Diese Bewegung wird über einen optischen Sensor positioniert.

Der zweite Motor kann diese Anordnung in links- oder rechtsgerichtete Drehbewegung versetzen.

9.1   1xHeater/Cooler HP-Block Variomag 12.2 mit Inertgas Cover

9.2   3xHeater/Cooler HP-Block Variomag 12.2 mit Reflux-Kühler Aufsatz

Das H+P Reaktionsblock-System besteht aus folgenden Baugruppen:

•            Reaktionsblock mit

Magnetrührer,

elektrischer Heizung,

Kupferrohrschlange(n) zum Kühlen und/oder Heizen

•            Steuergerät TELEMODUL 40 ST.

Der Reaktionsblock kann mit einem Kaltwasseranschluß verbunden oder zu­sammen mit einem einfachen Umlaufkühler oder Kryostaten eines gängigen Herstellers betrieben werden.

Der Reaktionsblock ist erweiterbar durch einen

•            Rückflußkühler und einen

•            Inertgasaufsatz.

Das Reaktionsblock-System ist in den drei standardisierten Rahmengrößen liefer­bar. Innerhalb dieser Standardformate variiert die Anzahl der Rührstellen sowie der Blockbohrungsdurchmesser.

Gefäße für den Reaktionsblock:

Reaktionsgefäß:          Reagenzglas

Nenninhalt:                  40 ml

Blockbohrungen Ø      12 (25,5 mm)

10.   4x Variomag Steuergerät Telemodul 40CT

Das TELEMODUL 40 CT arbeitet mit einer Menüsteuerung. Die Anzeige zeigt die eingestellte Drehzahl (rpm), die aktuelle Blocktemperatur und gibt einen Überblick über die eingestellten Funktionen und deren Parameter.

Sie können die Einstellparameter des Rührers, der Heizung und der Schaltuhr ändern. Das Einstellrad dient dabei gleichzeitig zum Auswählen der Menüs und zum Einstellen der Werte.

Das Steuergerät Telemodul 40 CT kann mit allen VARIOMAG Reatkionsblöcken sowie mit Rühr-Blockthermostaten und Multitherm ab Baujahr 8/99 kombiniert werden. Achten Sie darauf, die richtige Anschlußvariante zu wählen.

11.   3xSpritzenpumpe mit 3xje 10 ml Dilutoren

12.   1xSpritzenpume mit 2x je 10 ml Dilutoren + 1x1ml Dilutor

13.   1xZugabenadel für den Roboterarm an 1 ml Dilutor angeschlossen mit

       Schutzgasanschluß zum Spülen der Nadel

14.   Zugabenadel für den Roboterarm an 10 ml Dilutor angeschlossen mit

       Argonanschluß zum Spülen der Nadel

15.   Druckminderer

16.   Schnittstelle für Waage

17.   Software zur Steuerung und Programmierung (unter Windows lauffähig)